SendTeleopCommand

Bidi Stream：客户端持续发送 VELOCITY 帧，服务端 Stream 应答。与其他 Command 互斥；watchdog_timeout_sec 内无 VELOCITY 则自动 STOP / TIMEOUT。

---

10.1 方法签名

rpc SendTeleopCommand(stream TeleopCommandRequest)
    returns (stream TeleopCommandResponse);

---

10.2 Proto 定义

源文件：autonomy/bridge/proto/external_command_service.proto

enum TeleopCommand {
  TELEOP_CMD_UNSPECIFIED = 0;
  TELEOP_CMD_START = 1;
  TELEOP_CMD_STOP = 2;
  TELEOP_CMD_VELOCITY = 3;
}

enum TeleopStatus {
  TELEOP_STATUS_UNKNOWN = 0;
  TELEOP_STATUS_IDLE = 1;
  TELEOP_STATUS_ACTIVE = 2;
  TELEOP_STATUS_TIMEOUT = 3;
  TELEOP_STATUS_REJECTED = 4;
}

message TeleopCommandRequest {
  RequestHeader header = 1;
  TeleopCommand command = 2;
  commsgs.proto.geometry_msgs.TwistStamped velocity = 3;  // VELOCITY 时必填
  commsgs.proto.builtin_interfaces.Duration session_timeout = 4;
  float max_linear_speed = 5;
  float max_angular_speed = 6;
  float watchdog_timeout_sec = 7;   // 无速度指令超时自动 STOP，0 = 默认
  bool disable_collision_checks = 8;
}

message TeleopCommandResponse {
  CommandAck ack = 1;
  TeleopStatus status = 2;
}

---

10.3 字段说明

Request · TeleopCommandRequest

字段	类型	必填	说明
header	RequestHeader	✓	03 §3.1
command	TeleopCommand	✓	子命令；见下表
velocity	TwistStamped	VELOCITY	速度指令；Bidi 高频发送
session_timeout	Duration	—	会话总超时
max_linear_speed	float	—	线速度上限 (m/s)
max_angular_speed	float	—	角速度上限 (rad/s)
watchdog_timeout_sec	float	—	无 VELOCITY 超时；0 = 默认
disable_collision_checks	bool	—	是否跳过碰撞检测

TeleopCommand 枚举

值	常量	说明
1	TELEOP_CMD_START	开启遥操会话
2	TELEOP_CMD_STOP	结束会话 → IDLE
3	TELEOP_CMD_VELOCITY	发送速度（需会话 ACTIVE）

Response · TeleopCommandResponse

字段	类型	说明
ack	CommandAck	流应答；末帧 final=true · 03 §3.2
status	TeleopStatus	遥操阶段

TeleopStatus：IDLE(1) · ACTIVE(2) · TIMEOUT(3) · REJECTED(4)

        %%{init: {"theme":"base","themeVariables":{"fontSize":"12px","primaryColor":"#e0f2f2","primaryTextColor":"#1a4d6e","primaryBorderColor":"#2d9294","lineColor":"#5a7289","stateBkg":"#e0f2f2","stateBorder":"#2d9294","stateLabelColor":"#1a4d6e","edgeLabelBackground":"#ffffff","labelTextColor":"#455a64"},"state":{"nodeSpacing":18,"rankSpacing":22,"padding":6,"fontSize":12}}}%%
stateDiagram-v2
    direction TB
    [*] --> IDLE
    IDLE --> ACTIVE: START
    ACTIVE --> IDLE: STOP
    ACTIVE --> TIMEOUT: 看门狗
    IDLE --> REJECTED: 互斥/拒绝
    TIMEOUT --> [*]
    REJECTED --> [*]
    IDLE --> [*]

    classDef idle fill:#f5f7fa,stroke:#78909c,color:#455a64
    classDef active fill:#e3f2fd,stroke:#1565c0,color:#0d47a1
    classDef warn fill:#fff3e0,stroke:#ef6c00,color:#e65100
    classDef fail fill:#ffebee,stroke:#e53935,color:#c62828
    class IDLE idle
    class ACTIVE active
    class TIMEOUT warn
    class REJECTED fail
    

VELOCITY 不改变 TeleopStatus（保持 ACTIVE），仅驱动底盘运动；连续发送见 13 §13.14。

---

10.4 示例（grpcurl）

环境：01 §1.1 · TC 全集：13 §13.9 · Bidi 完整测试：13 §13.14

Bidi Stream：上方 发送指令（蓝）、下方 收到结果（绿）。连续 VELOCITY 需 Python 客户端；grpcurl 仅适合 START / 看门狗超时探测。

10.4.1 示例索引

编号	在干什么	command	末帧预期	TC
TEL-01	前置检查 · 确认无冲突任务	—	无活跃任务	—
TEL-02	开启会话并测看门狗	1	无 VELOCITY → TIMEOUT	TC-TEL-001
TEL-03	结束遥操会话	2	IDLE	TC-TEL-003
TEL-04	连续 VELOCITY（Bidi）	3	ACTIVE	TC-TEL-002

---

10.4.2 TEL-01 · 前置检查

发 START 前确认无其他 Command 占用任务槽（遥操与其他任务互斥）。

GetActiveTask 无活跃任务

发送指令

# TEL-01 · GetActiveTask
grpcurl -plaintext $PROTO_OPTS -d '{}' $BRIDGE $SVC/GetActiveTask

收到结果

{ "type": "TASK_TYPE_NONE" }

---

10.4.3 TEL-02 · START 看门狗

仅发送 START，不跟 VELOCITY：watchdog_timeout_sec 到期后 Stream 末帧为 TIMEOUT。

command 1 START watchdog 2.0s VELOCITY 见 13 §13.14 ACTIVE → TIMEOUT

发送指令

# TEL-02 · START(1) — 仅测看门狗超时
export CMD_ID=$(new_cmd_id)

grpcurl -plaintext $PROTO_OPTS \
  -d @- \
  $BRIDGE \
  $SVC/SendTeleopCommand <<EOF
{
  "header": {
    "cmd_id": "${CMD_ID}"
  },
  "command": 1,
  "watchdog_timeout_sec": 2.0,
  "max_linear_speed": 0.5,
  "max_angular_speed": 1.0
}
EOF

收到结果 · 首帧 + 超时末帧

{ "status": "TELEOP_STATUS_ACTIVE", "ack": { "success": true, "final": false } }
{
  "status": "TELEOP_STATUS_TIMEOUT",
  "ack": { "success": true, "final": true, "taskStatus": "TASK_STATUS_IDLE" }
}

10.4.4 TEL-03 · STOP

结束遥操会话，底盘停止，任务槽释放。

前提：已有 ACTIVE 遥操会话（TEL-02 或 Python Bidi）。

command 2 STOP IDLE

发送指令

# TEL-03 · STOP(2)
export CMD_ID=$(new_cmd_id)

grpcurl -plaintext $PROTO_OPTS \
  -d @- \
  $BRIDGE \
  $SVC/SendTeleopCommand <<EOF
{
  "header": { "cmd_id": "${CMD_ID}" },
  "command": 2
}
EOF

收到结果 · 末帧

{
  "status": "TELEOP_STATUS_IDLE",
  "ack": { "success": true, "final": true, "taskStatus": "TASK_STATUS_IDLE" }
}

10.4.5 TEL-04 · VELOCITY（Python）

连续发送 command=3 + velocity 需 Bidi Stream，grpcurl 无法完整模拟。

command 3 VELOCITY Bidi · 约 100ms/帧 ACTIVE

发送指令

# TEL-04 · 见 13 §13.14 Python 集成脚本
# 每 100ms: command=3 + twist.linear.x / angular.z

收到结果 · 流中帧

{ "status": "TELEOP_STATUS_ACTIVE", "ack": { "success": true, "final": false } }

完整脚本 → 13 §13.14