公共消息类型

定义于 external_command_service.proto，Command / System / Stream 共用。

3.1 RequestHeader

所有 Command / System 请求的第一个字段：

message RequestHeader {
  commsgs.proto.builtin_interfaces.Time timestamp = 1;
  string cmd_id = 2;      // 必填，UUID，Stream 响应关联键
  string client_id = 3;
  string nonce = 4;
}

字段	测试建议
`cmd_id`	每次新命令换新 UUID；同一 Stream 内不变
`timestamp`	生产环境建议填；防重放依赖 `nonce`
`client_id`	填调用方名称，便于日志

3.2 CommandAck

Command Stream 响应与 System Unary 响应的第一个字段：

message CommandAck {
  bool success = 1;
  string message = 2;
  commsgs.proto.error_code.ErrorCode error_code = 3;
  bool final = 4;           // true = 本条为 Stream 最后一帧
  string cmd_id = 5;
  TaskType task_type = 6;
  TaskStatus task_status = 7;
}

字段	含义
`final`	`false` = 进度帧；`true` = 任务结束，可关闭 Stream
`success`	本条是否成功（末帧失败时也为 `false`）
`error_code`	结构化错误，见 §3.6

3.3 TaskType / TaskStatus

TaskType（Command 枚举 · JSON 用整型）

值	枚举	RPC
1	`TASK_TYPE_NAVIGATION`	`SendNavigationCommand`
2	`TASK_TYPE_FOLLOW`	`SendFollowCommand`
3	`TASK_TYPE_TELEOP`	`SendTeleopCommand`
4	`TASK_TYPE_EXPLORATION`	`SendExplorationCommand`
5	`TASK_TYPE_DOCK`	`SendDockCommand`
6	`TASK_TYPE_MAP`	`SendMapCommand`

与 vehicle_msgs.RobotTaskType 数值相同（05 §5.3）。

TaskStatus：IDLE(1) · RUNNING(2) · PAUSED(3) · SUCCEEDED(4) · FAILED(5) · CANCELED(6)。

3.4 NavigationPluginOptions

SendNavigationCommand 可选字段 plugins：

字段	说明
`planner_id`	全局规划器 ID（来自 `GetCapabilities.planner_ids`）
`controller_id`	局部控制器 ID
`goal_checker_id`	目标检查器 ID
`behavior_tree`	BT XML 路径

3.5 Command Stream 时序

        %%{init: {
  "theme": "base",
  "themeVariables": {
    "fontSize": "12px",
    "fontFamily": "system-ui, -apple-system, Segoe UI, PingFang SC, Microsoft YaHei, sans-serif",
    "primaryColor": "#e3f2fd",
    "primaryTextColor": "#1565c0",
    "primaryBorderColor": "#1565c0",
    "secondaryColor": "#e8f5e9",
    "secondaryTextColor": "#2e7d32",
    "secondaryBorderColor": "#43a047",
    "lineColor": "#78909c",
    "actorBkg": "#e3f2fd",
    "actorBorder": "#1565c0",
    "actorTextColor": "#1565c0",
    "signalColor": "#455a64",
    "signalTextColor": "#37474f",
    "labelBoxBkgColor": "#e8f5e9",
    "labelBoxBorderColor": "#43a047",
    "labelTextColor": "#2e7d32",
    "activationBkgColor": "#e3f2fd",
    "activationBorderColor": "#1565c0",
    "sequenceNumberColor": "#ffffff"
  },
  "sequence": {
    "diagramMarginX": 16,
    "diagramMarginY": 10,
    "actorMargin": 56,
    "messageMargin": 32,
    "mirrorActors": false,
    "useMaxWidth": true,
    "wrap": true,
    "width": 150,
    "boxMargin": 6
  }
}}%%
sequenceDiagram
    autonumber
    participant C as Client
    participant S as AutonomyService
    C->>+S: CommandRequest
    S-->>C: RUNNING · final=false
    loop 进度帧
        S-->>C: 进度 · final=false
    end
    S-->>-C: 末帧 · final=true

System Unary（EmergencyStop）只返回一帧 CommandAck，无 final 字段语义。

3.6 错误码

CommandAck.error_code → autonomy.commsgs.proto.error_code.ErrorCode（全量：Commsgs §8.3）。

常见值	含义
`OK` (0)	成功
`PLANNING_NO_PATH_FOUND`	无路径
`CONTROL_ROBOT_STUCK`	机器人卡住
`LOCALIZATION_TF_ERROR`	TF 不可用

gRPC 层（未收到合法 Stream 末帧时）

状态码	原因
`INVALID_ARGUMENT`	缺 `header`、枚举值非法
`FAILED_PRECONDITION`	已有活跃任务
`UNAVAILABLE`	机载栈未就绪