系统控制 System

全局 Unary RPC，可抢占任意活跃 Command 任务。用于安全测试与异常恢复。

6.1 方法列表

RPC	请求	响应
EmergencyStop	EmergencyStopRequest	CommandAck
CancelAllTasks	CancelAllTasksRequest	CommandAck

Unary 直接返回 CommandAck（非 Stream，无 final 语义）。

6.2 请求字段

EmergencyStopRequest：header + reason（string）

CancelAllTasksRequest：header + task_types[]（空数组 = 取消全部）

6.3 grpcurl

JSON 样例 → 01 §1.4 · 完整用例 → 13 §13.5。

EmergencyStop

# EmergencyStop — 全局急停（System · Unary · 最高优先级）
export CMD_ID=$(new_cmd_id)

grpcurl -plaintext $PROTO_OPTS \
  -d @- \
  $BRIDGE \
  $SVC/EmergencyStop <<EOF
{
  "header": {
    "cmd_id": "${CMD_ID}"
  },
  "reason": "operator"
}
EOF

CancelAllTasks — 全部

# CancelAllTasks — 取消全部活跃任务（task_types 省略 = 全部）
export CMD_ID=$(new_cmd_id)

grpcurl -plaintext $PROTO_OPTS \
  -d @- \
  $BRIDGE \
  $SVC/CancelAllTasks <<EOF
{
  "header": {
    "cmd_id": "${CMD_ID}"
  }
}
EOF

CancelAllTasks — 只取消导航(1)和探索(4)

# CancelAllTasks — 按 TaskType 选择性取消（1=导航, 4=探索）
export CMD_ID=$(new_cmd_id)

grpcurl -plaintext $PROTO_OPTS \
  -d @- \
  $BRIDGE \
  $SVC/CancelAllTasks <<EOF
{
  "header": {
    "cmd_id": "${CMD_ID}"
  },
  "task_types": [
    1,
    4
  ]
}
EOF

MQTT：cmd/emergency_stop（EmergencyStop）。