查询接口 Query

无副作用只读 RPC，用于连通性验证、能力探测与状态快照。调用任意 Command 前应先执行 GetCapabilities。

4.1 方法列表

RPC	响应	用途
GetCapabilities	Capabilities	能力矩阵、插件 ID、版本
GetRobotSnapshot	RobotState	单次快照，等同 Stream 一帧
GetActiveTask	ActiveTaskInfo	当前活跃 Command；type=NONE 表示空闲

4.2 Capabilities

字段	类型	说明
planner_ids	string[]	可用全局规划器，填入 07 §7.3 plugins
controller_ids	string[]	可用局部控制器
smoother_ids	string[]	可用速度平滑器
supports_navigation	bool	可否调用 SendNavigationCommand
supports_follow	bool	可否调用 SendFollowCommand
supports_teleop	bool	可否调用 SendTeleopCommand
supports_exploration	bool	可否调用 SendExplorationCommand
supports_docking	bool	可否调用 SendDockCommand
supports_map_management	bool	可否调用 SendMapCommand
bridge_version	string	Bridge 版本
autonomy_version	string	机载栈版本

supports_* 与 Command 对照见 02 §2.5。

4.3 ActiveTaskInfo

字段	说明
type	TaskType；TASK_TYPE_NONE(0) = 无活跃任务
status	TaskStatus
cmd_id	活跃命令 ID
client_id	发起方
started_at	开始时间
progress	进度 [0, 1]，可选

4.4 grpcurl

JSON 样例 → 01 §1.4 · 完整用例 → 13 §13.3。

GetCapabilities

# GetCapabilities — 能力探测（Query · Unary · 无副作用）
grpcurl -plaintext $PROTO_OPTS \
  -d '{}' \
  $BRIDGE \
  $SVC/GetCapabilities

GetRobotSnapshot

# GetRobotSnapshot — 机器人状态快照（Query · Unary）
grpcurl -plaintext $PROTO_OPTS \
  -d '{}' \
  $BRIDGE \
  $SVC/GetRobotSnapshot

GetActiveTask

# GetActiveTask — 活跃任务查询（Query · Unary）
grpcurl -plaintext $PROTO_OPTS \
  -d '{}' \
  $BRIDGE \
  $SVC/GetActiveTask