7. commsgs 集成

commsgs 是 Autonomy 的 Protobuf 消息层，贯穿配置、Server API 与 Autolink 传输。

7.1 角色

层次	commsgs 用途
配置	`proto::AutonomyOptions` 及各子模块 Options
Server API	`Path`、`PoseStamped`、`TwistStamped` 等 C++ 类型
Autolink	Writer/Reader/Action 的序列化载荷
ROS 2 Bridge	commsgs ↔ `rosidl` 转换

7.2 消息分层

commsgs/
├── core_msgs/       Pose, Header, Transform
├── geometry_msgs/   Point, Quaternion, Twist
├── sensor_msgs/     LaserScan, Image
├── map_msgs/        OccupancyGrid, Costmap
├── planning_msgs/   Path, Goal
└── nav_msgs/        Odometry

7.3 在 Framework 中的使用

// Autonomy 导航 API
bool NavigateToPose(
    const commsgs::geometry_msgs::PoseStamped& goal, ...);

// PlannerServer
commsgs::planning_msgs::Path GetPlan(
    const commsgs::geometry_msgs::PoseStamped& start,
    const commsgs::geometry_msgs::PoseStamped& goal, ...);

7.4 与 Autolink 的关系

Autolink 不定义业务消息，只负责通道与调度
话题类型为 commsgs::xxx::Message 的 Protobuf 描述
Action 的 Goal/Result/Feedback 同样为 commsgs 类型

PlannerServer                    Autolink                     订阅方
    │                               │                            │
    ├── Writer<Path> ──────────────►│ topic: /plan ─────────────►│ RViz / Bridge
    └── ActionServer<GetPlan> ◄────►│ action: compute_path       │

7.5 配置中的 commsgs

Lua 加载后填充 Protobuf Options，例如：

message PlannerOptions {
  repeated string planner_plugins = 1;
  string default_planner = 2;
  map<string, PlannerPluginConfig> plugins = 3;
}

字段定义见 autonomy/commsgs/proto/。

7.6 ROS 2 互操作

通过 Bridge 模块将 commsgs 转为 ROS 2 消息，供 rviz2、ros2 topic 使用。Framework 本体不依赖 rclcpp。

详见 14 Commsgs、15 Bridge。

7.7 相关文档