8. 综述与演进

8.1 框架能力矩阵

能力	状态	说明
system::Autonomy 生命周期	✅ 可用	Start / Configure / Shutdown
Lua → Protobuf 配置	✅ 可用	autonomy.lua 聚合
MapServer	✅ 可用	静态地图 + costmap 回调
PlannerServer + 插件	✅ 可用	navfn、theta_star 等
ControllerServer + 插件	✅ 可用	regulated_pure_pursuit 等
TransformServer	✅ 可用	静态 TF
直驱导航 API	✅ 可用	GetPlan + NotifyPath
BT 导航	⚠️ 演进中	栈待恢复，默认 use_bt_navigation = false
SensorCollator	⚠️ 演进中	激光聚合接口存在
多机器人	❌ 未支持	单 Autonomy 实例

8.2 与 ROS 2 Nav2 对比

维度	Autonomy Framework	Nav2
配置	Lua → Protobuf	YAML + 参数服务器
通信	Autolink + commsgs	ROS 2 DDS
编排	navigator BT（演进）	BehaviorTree.CPP
插件	PluginManager + .so	pluginlib
入口	system::Autonomy	nav2_bringup lifecycle nodes

8.3 已知限制

1. BT 导航未默认启用：需 Configure({use_bt_navigation=true}) 且 BT 栈完整

2. 单进程为主：autonomy_nav_test 单进程集成各 Server

3. Autolink 与 Framework 文档分离：通信 API 见 03 Communication

8.4 演进路线

阶段	目标
近期	恢复 BT 节点与 NavigateToPose 端到端
中期	Server 可选进程外部署（纯 Autolink 模式）
远期	多机器人命名空间、生命周期与热重载

8.5 文档索引

主题	章节
系统总览	01 Instructions
运行与调试	04 Running
通信层	03 Communication
各模块 Server	07 Map · 08 Planning · 09 Control
Navigator	16 Navigator
消息定义	14 Commsgs

8.6 源码入口

路径	说明
autonomy/system/autonomy.{hpp,cpp}	主类
autonomy/system/options.cpp	配置加载
config/autonomy.lua	顶层配置
autonomy/planning/planner_server.cpp	规划 Server + 插件
autonomy/control/controller_server.cpp	控制 Server