6. 插件系统

Autonomy 通过 PluginManager 在运行时加载算法实现，与 Server 调度层解耦。

6.1 设计原则

接口稳定：Server 依赖抽象接口（GlobalPlanner、Controller 等）
配置驱动：planner.lua / controller.lua 指定 plugin 名称
动态库：.so 通过 dlopen 加载，或进程内静态注册

6.2 插件类型

类型	接口	配置位置	示例
全局规划器	`planning::GlobalPlanner`	`planner.lua`	`navfn_planner`, `theta_star_planner`
局部控制器	`control::Controller`	`controller.lua`	`regulated_pure_pursuit`
BT 节点	`BT::TreeNode`	`navigator.lua`	`ComputePathToPose`
Costmap 层	`costmap::Layer`	`map.lua`	`static_layer`, `obstacle_layer`

6.3 PluginManager 流程

        flowchart LR
    A[Server 启动] --> B[读取 plugin 名称]
    B --> C[PluginManager::CreateInstance]
    C --> D{加载方式}
    D -->|动态库| E[dlopen .so]
    D -->|静态注册| F[REGISTER_PLUGIN 宏]
    E --> G[返回接口实例]
    F --> G
    G --> H[Server 持有 unique_ptr]

6.4 规划器插件示例

config/planner/planner.lua：

AUTONOMY_PLANNER = {
  planner_plugins = {"navfn_planner", "theta_star_planner"},
  default_planner = "navfn_planner",
  navfn_planner = { plugin = "navfn_planner/NavfnPlanner", ... },
}

PlannerServer 构造时：

for (const auto& name : options.planner_plugins()) {
    planners_[name] = plugin_manager_.CreateInstance<GlobalPlanner>(
        options.GetPlugin(name));
}

6.5 控制器插件

与规划器类似，ControllerServer 按 controller_plugins 列表实例化，默认 ID 由 default_controller_id 指定。

6.6 开发新插件

实现对应接口（如 GlobalPlanner::createPlan）
使用 PLUGINLIB_EXPORT_CLASS 或项目内 REGISTER_PLUGIN 宏导出
在 CMake 中编译为 .so 并安装到 lib/autonomy/plugins/
在 Lua 配置中注册 plugin 路径与参数

详见各模块文档：

6.7 相关文档