1. 框架概览

1.1 定位

维度

说明

层级

应用框架（Application Framework）

核心库

libautonomy.so

职责

模块装配、配置加载、Server 生命周期、导航 API

通信层

Autolink · 架构 Architecture（独立子项目）

消息层

commsgs

对标

Navigation2 栈组合 + Cyber RT 组件思想

Framework 回答「各模块如何组织、配置与启动」；Communication 回答「进程间如何收发消息」。

1.2 三层模型

┌─────────────────────────────────────────┐
│  Application Framework (本章)            │
│  system::Autonomy · Server · 插件 · 配置  │
└──────────────────┬──────────────────────┘
                   │
┌──────────────────▼──────────────────────┐
│  commsgs — 消息类型（C++ struct + proto） │
└──────────────────┬──────────────────────┘
                   │
┌──────────────────▼──────────────────────┐
│  autolink — Node / Channel / Service / Action │
└───────────────────────────────────────────┘

1.3 核心组件

组件

路径

职责

system::Autonomy

autonomy/system/

顶层入口，持有各 Server

MapServer

autonomy/map/

静态地图、发布 OccupancyGrid

PlannerServer

autonomy/planning/

全局规划、costmap

ControllerServer

autonomy/control/

局部控制、里程计

navigator

autonomy/navigator/

BT 导航编排

transform

autonomy/transform/

TF 缓冲与静态外参

bridge

autonomy/bridge/

gRPC 等外部桥接

1.4 设计原则

  1. Server 模式：各子系统以 *Server 类对外，内部可持有 autolink Node

  2. 配置驱动：Lua → Protobuf → *Options → Server 构造

  3. 插件化算法：规划器、控制器、BT 节点以 .so 动态加载

  4. Nav2 语义对齐：接口与话题/Action 命名尽量与 Navigation2 一致

  5. 可独立运行：不强制 ROS 2；commsgs 提供消息兼容

1.5 与旧文档的关系

原 autonomy_framework_and_communication.md 中的 Autolink API 详解 已迁移至 03 Communication。本章聚焦 Autonomy 应用层。

1.6 相关文档