6. 执行模式

Autonomy 支持两种导航执行路径：行为树（BT）模式与直驱（Direct）模式。

6.1 模式对比

维度

BT 模式

直驱模式

开关

use_bt_navigation = true

use_bt_navigation = false

编排

BT XML + 52 插件节点

Autonomy 内直接调用 Server

恢复行为

支持（Replan、Spin 等）

不支持

当前默认

⏳ 待恢复

✅ 当前生效

6.2 BT 模式（设计目标）

NavigateToPose
  → BtNavigator
  → navigate_to_pose.xml
  → ComputePathToPose → FollowPath → GoalReached

需要：

  • BtEngine / BtActionServer 实现

  • BT 插件 .so 在 AUTONOMY_BT_PLUGIN_PATH

  • Configure() 中 use_bt_navigation_ = true

6.3 直驱模式（当前实现）

NavigateToPose
  → NavigateDirectToPose()
  → PlannerServer::GetPlan()
  → NotifyPath()（不自动 FollowPath）

Autonomy::Configure() 当前强制 use_bt_navigation_ = false，日志输出 direct planner wiring。

6.4 nav_test 中的 --use_bt

# BT 模式（需 BT 栈完整）
./build/bin/autonomy_nav_test --use_bt=true ...

# 直驱模式
./build/bin/autonomy_nav_test --use_bt=false ...

注意：即使传入 --use_bt=true，若 Configure() 强制关闭 BT，实际仍可能走直驱路径。以源码行为为准。

6.5 选型建议

场景

建议

验证全局规划

直驱模式 + GetPlan

完整导航闭环

BT 模式（待栈恢复）

对比 Nav2 行为

BT 模式 + 相同 XML

6.6 相关文档