2. 导航编排 BT 算法

Autonomy navigator 通过 BehaviorTree.CPP 与 52 个插件节点编排规划、控制与恢复。本文是 §3–§5 专题的索引与对比；形式化见 §0.3，架构见 §1，谱系与选型见 §6 综述。

2.1 组件一览

组件	文档	职责	状态
`BtEngine`	§3 引擎	插件加载、XML 解析、工厂	⏳
`BtActionServer`	§3	Action ↔ BT tick 循环	⏳
`navigate_to_pose.xml`	§4 单点 BT	规划→跟踪→恢复 + 局部生存	✅ XML
`navigate_through_poses.xml`	§5 §5.7	多点巡航 + 10 Hz 重规划	✅ XML
BT 插件（52）	§5 插件	Action / Condition / Control / Decorator	⏳

继承关系

BehaviorTreeNavigator<ActionT>
├── NavigateToPoseNavigator      ← navigate_to_pose.xml
└── NavigateThroughPosesNavigator ← navigate_through_poses.xml

维度	直驱模式	BT 单点	BT 多点
入口	`NavigateDirectToPose`	`navigate_to_pose.xml`	`navigate_through_poses.xml`
规划	单次 `GetPlan`	`RateController` 5 Hz	10 Hz 贯穿航点
跟踪	无	`FollowPath`	`FollowPath`
恢复	无	`RecoveryNode` ×8 + 局部生存	`RecoveryNode` ×6
TF 丢失	立即失败	局部生存模式	nav2 同型（无局部生存）
典型场景	规划调试	标准室内导航	仓库巡检

详述见 §3.7 与 §6.5.1。

\[ \mathrm{Plan} \xrightarrow{\mathrm{Smooth}} \mathrm{Validate} \xrightarrow{\mathrm{Follow}} \mathrm{Goal} \]

阶段	BT 节点	子系统
规划	`ComputePathToPose` / `ComputePathThroughPoses`	`PlannerServer`
平滑	`SmoothPath`	Smoother
验证	`IsPathValid`	`PlannerServer`
跟踪	`FollowPath`	`ControllerServer`
恢复	`ClearEntireCostmap` + `BackUp` + `Spin`	Map + Control

单点树在流水线外包裹 ReactiveFallback（TF 分支）与顶层 RecoveryNode。XML 逐层见 §4。

完整矩阵见 §6.6。