3. 开发脚本
项目根目录 scripts/ 提供两类常用脚本。
3.1 format.py — 代码格式化
按根目录 .clang-format（Google 风格、4 空格缩进、80 列）格式化 autonomy/ 与 autolink/ 下 C/C++ 文件。
# 格式化全部（默认目录）
python3 scripts/format.py
# 仅检查，不修改（CI 用）
python3 scripts/format.py --check
# 预览将格式化的文件
python3 scripts/format.py --dry-run
# 指定目录
python3 scripts/format.py autonomy/navigator
python3 scripts/format.py autonomy autolink
自动查找 clang-format / clang-format-17 … clang-format-13，macOS 亦支持 Xcode CLT 路径。
CMake 可选钩子：google_format_code（cmake/functions.cmake）在构建前调用此脚本。
3.2 install_deps — 依赖安装
与 docker/dockerfile/autonomy.x86_64.dockerfile 保持同步，安装 APT 包与 docker/install/*.sh 第三方库。
# 完整安装
python3 -m install_deps
# 仅 APT
python3 -m install_deps --apt-only
# 仅第三方（/usr/local）
python3 -m install_deps --thirdparty-only
# 列出 APT 包
python3 -m install_deps --list-apt
# 从中断处恢复
python3 -m install_deps --resume-from install_opencv.sh
主要第三方脚本包括：install_glog.sh、install_protobuf.sh、install_ceres_solver.sh、install_opencv.sh、install_behaviortree_cpp.sh 等。
3.3 注意事项
格式化前建议先提交或备份代码
全量格式化 1700+ 文件可能耗时较长
install_deps面向 Ubuntu；其他发行版需手动对照安装