4. 依赖安装

Autonomy 依赖通过 scripts/install_deps (python3 -m install_deps) 统一安装，与 docker/dockerfile/autonomy.x86_64.dockerfile 保持同步。

4.1 脚本用法

# 完整安装（APT + 第三方）
python3 -m install_deps

# 仅 APT
python3 -m install_deps --apt-only

# 仅第三方（需已装 APT）
python3 -m install_deps --thirdparty-only

# 列出 APT 包名
python3 -m install_deps --list-apt

# 从某脚本续装（中断后恢复）
python3 -m install_deps --resume-from install_opencv.sh

# 跳过已检测到的库
python3 -m install_deps --skip-installed

# 预览命令不执行
python3 -m install_deps --dry-run

4.2 APT 包分类

类别	示例包	用途
构建工具	`cmake`, `ninja-build`, `git`, `pkg-config`	编译基础设施
Python	`python3-pip`, `python3-dev`, `sphinx`	脚本与文档
CMake 库	`libeigen3-dev`, `liblua5.3-dev`, `libprotobuf-dev`, `libyaml-cpp-dev`	`find_package`
数值/稀疏	`libsuitesparse-dev`, `libblas-dev`, `liblapack-dev`	Ceres 等
测试	`libgtest-dev`, `libgmock-dev`	单元测试
多媒体/GUI	`libopencv` 相关 dev 包（部分由脚本编译）	视觉 / 仿真

完整列表以脚本内 APT_PACKAGES 为准（约 50+ 项）。

4.3 第三方安装脚本

按顺序执行 docker/install/ 下脚本，默认安装到 /usr/local：

顺序	脚本	库
1	`install_gtest.sh`	Google Test
2	`install_glog.sh`	glog
3	`install_gflags.sh`	gflags
4	`install_grpc.sh`	gRPC
5	`install_gperftools.sh`	tcmalloc
6	`install_opencv.sh`	OpenCV
7	`install_ceres_solver.sh`	Ceres
8	`install_nlohmann.sh`	nlohmann/json
9	`install_osqp.sh`	OSQP
10	`install_behaviortree_cpp.sh`	BehaviorTree.CPP 4.x（Navigator 必需）
11+	`install_python_modules.sh`, `install_assimp.sh`, `install_ogre.sh`, `install_adolc.sh`, `install_ipopt.sh`	可选组件依赖

注意：BehaviorTree.CPP 为行为树导航所必需；若跳过，Navigator BT 模式将无法加载插件。

4.4 安装路径约定

/usr/local/
├── include/     # 头文件
├── lib/         # .so / .a
└── bin/         # 可执行工具

CMake 通过 CMAKE_PREFIX_PATH 或默认搜索路径找到上述库。

4.5 可选依赖

组件	安装方式	CMake 选项
gRPC Bridge	`install_grpc.sh`	`BUILD_GRPC=ON`（默认）
ONNX Runtime	`install_onnixruntime.sh`	`BUILD_ONNXRUNTIME=ON`
Habitat 仿真	`install_habitat.sh`	仿真模块
ROS 2 Humble	`install_ros2.sh`	Docker 镜像内可选

4.6 验证依赖

# Ceres
ls /usr/local/lib/libceres.so 2>/dev/null || ls /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libceres.so

# BehaviorTree.CPP
ls /usr/local/lib/libbehaviortree_cpp.so

# Protobuf
protoc --version

4.7 相关文档