5. 系统监控

autonomy/system/monitor/ 提供 CPU、GPU、内存、磁盘、网络、NTP、进程、电压等监控，可选 Prometheus 暴露与 gperftools 性能分析。

5.1 功能概览

监控项	选项字段
CPU	enable_cpu_monitor
GPU	enable_gpu_monitor
内存	enable_mem_monitor
磁盘	enable_disk_monitor
网络	enable_network_monitor
Prometheus	enable_prometheus（默认 0.0.0.0:9090）
gperf CPU/堆分析	enable_cpu_profile / enable_heap_profile

5.2 基本用法

#include "autonomy/system/monitor/monitor_options.hpp"
#include "autonomy/system/monitor/monitor_registry.hpp"

using namespace autonomy::system::monitor;

MonitorOptions opts = MonitorOptions::Default();
opts.enable_cpu_monitor = true;
opts.enable_mem_monitor = true;
opts.enable_prometheus = true;
opts.prometheus_bind_address = "0.0.0.0:9090";

MonitorRegistry registry(opts);
registry.Start();

5.3 构建选项

CMake 选项	说明
BUILD_PROMETHEUS=ON	启用 prometheus-cpp 依赖

gperftools 为可选；未安装时 CPU/堆分析为空实现。

5.4 相关文档

• 源码 README：autonomy/system/monitor/README.md