1. 工具概览

1.1 工具分类

类别

位置

代表工具

开发脚本

scripts/

format.py、install_deps、package_autonomy_artifact.sh

数据转换

autonomy/tools/bag_convert/

ROS bag → Autolink .record

离线测试

autonomy/system/tools/

autonomy_nav_test

系统监控

autonomy/system/monitor/

MonitorRegistry

Autolink CLI

autolink/autolink/tools/

autolink_channel、autolink_recorder

Docker

docker/

run_autonomy.py

主进程

autonomy/system/main.cpp

Autonomy 常驻进程

1.2 构建产物

产物

路径

条件

libautonomy.so

build/lib/

默认构建

autonomy_nav_test

build/bin/

需 CMake 接入 system/tools

autolink_mainboard

build/bin/

默认构建 autolink

BT 插件 .so

build/lib/

插件源码存在时

1.3 文档与实现差异

项目

文档/注释

代码现状

BUILD_TOOLS

部分文档要求 -DBUILD_TOOLS=ON

根 CMake 无此 option

autonomy_planning_test

多处提及

源码目录不存在

autonomy_controller_test

多处提及

源码目录不存在

Autolink 工具

完整 CLI 集

嵌入构建时 AUTOLINK_BUILD_TOOLS=OFF

写文档与排错时以实际 CMake 与源码为准。

1.4 相关文档