Handler 注册与规划

§4 gRPC 总览 · grpc/07 · H2 7.x。

13 RPC Handler 实现状态的单一维护点（⏳ / ❌）。契约见 rpcs/02 服务概述 · 接线见 05 Bridge 集成。

7.1 Handler 对照表

RPC	规划类名	流模式	状态
`SendNavigationCommand`	`SendNavigationHandler`	Unary→Stream	⏳ 已注册，`OnRequest` 空
`SendExplorationCommand`	`SendExplorationHandler`	Unary→Stream	⏳ 已注册，业务空
`SendFollowCommand`	`SendFollowHandler`	Unary→Stream	❌
`SendTeleopCommand`	`SendTeleopHandler`	Bidi	❌
`SendDockCommand`	`SendDockHandler`	Unary→Stream	❌
`SendMapCommand`	`SendMapHandler`	Unary→Stream	❌
`ReceiveBotStates`	`ReceiveBotStatesHandler`	Empty→Stream	❌
`ReceiveBotEvents`	`ReceiveBotEventsHandler`	Empty→Stream	❌
`GetRobotSnapshot`	`GetRobotSnapshotHandler`	Unary	❌
`GetActiveTask`	`GetActiveTaskHandler`	Unary	❌
`GetCapabilities`	`GetCapabilitiesHandler`	Unary	❌
`EmergencyStop`	`EmergencyStopHandler`	Unary	❌
`CancelAllTasks`	`CancelAllTasksHandler`	Unary	❌

7.2 Push Handler 签名

DEFINE_HANDLER_SIGNATURE(
    BotStatesSignature,
    google::protobuf::Empty,
    autonomy::common::async_grpc::Stream<
        autonomy::commsgs::proto::vehicle_msgs::RobotState>,
    "/autonomy.bridge.proto.AutonomyService/ReceiveBotStates")

7.3 FSM 与 Stream 约定

CommandFsm / NavigatorMuxer 保证任务互斥；EmergencyStop 可抢占任意任务。时序见 rpcs/03 §3.5。

Command Handler：

校验 header（cmd_id 去重、timestamp 窗口、nonce）
首帧 Send()：ack.success=true，final=false
进度帧：同一 cmd_id，final=false
末帧：ack.final=true，再 Finish(OK)

Teleop Bidi：OnRequest 处理速度流；watchdog_timeout_sec 超时发 TELEOP_CMD_STOP。

7.4 gRPC 状态码

与 §4.4 及 CommandAck.error_code（Commsgs error_code）一致：

码	场景
`OK`	正常结束
`INVALID_ARGUMENT`	枚举非法、缺少 `goals` / `header`
`FAILED_PRECONDITION`	FSM 不允许、任务互斥
`NOT_FOUND`	无活跃会话
`UNAVAILABLE`	Navigator 未就绪

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