Bridge 集成

§4 gRPC 总览 · 本专题 grpc/05（H2 5.x）。

autonomy/bridge 源码链路：配置 → BridgeServer → GrpcBridgeServer → async_grpc → Handler → Proto。

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5.1 集成总览

bridge.lua / BridgeOptions
    → BridgeServer → GrpcBridgeServer
        → Server::Builder → Server (AutonomyService)
            → SendNavigationHandler / SendExplorationHandler

框架背景：cartographer async_grpc · 类图：grpc/01。

5.2 启动链路

BridgeServer（bridge_server.cpp）：

BridgeServer::BridgeServer() {
    grpc_bridge_ = std::make_unique<GrpcBridgeServer>();
}
void BridgeServer::Start() {
    grpc_bridge_->Start();  // 当前无论 use_grpc 均启动
}

GrpcBridgeServer 构造（grpc_bridge.cpp）：

Server::Builder b;
b.SetServerAddress("127.0.0.1");  // 待读 GrpcOptions，缺 port
b.SetNumGrpcThreads(4);
b.SetNumEventThreads(4);
b.SetMaxSendMessageSize(100 * 1024 * 1024);
b.RegisterHandler<SendNavigationHandler>();
b.RegisterHandler<SendExplorationHandler>();
grpc_server_ = b.Build();

Start：task_thread_（传感器占位）+ grpc_server_->Start()（CQ/EQ 线程池）。

线程	数量	职责
CQ	4	gRPC I/O
EQ	4	Handler
task_thread_	1	上行队列占位

5.3 已注册 RPC

Proto 定义 13 个 RPC；源码当前仅注册 2 个 Handler：

Handler	gRPC Method	类型	状态
SendNavigationHandler	SendNavigationCommand	Unary → Stream	⏳ 已注册，OnRequest 空
SendExplorationHandler	SendExplorationCommand	Unary → Stream	⏳ 已注册，OnRequest 空
—	其余 13 RPC	见 grpc/07_handlers	❌ 未 RegisterHandler

Proto 定义：rpcs/02 服务概述 · Handler 签名：grpc/04 §4.1。

5.4 调用时序（SendNavigationCommand）

Client → CQ(NEW_CONNECTION) → EQ(OnRequest) → [Navigator SendGoal]
    → EQ(Send progress…) → CQ(Write) → Client
    → EQ(Finish) → DONE

当前 OnRequest 为空；规划见 grpc/04 §4.4。

5.5 ExecutionContext（规划）

GrpcBridgeContextInterface 继承 ExecutionContext，规划注入 NavigatorStub、TF、FSM。须在 Build() 后、Start() 前 SetExecutionContext。

5.6 待实现 RPC

按 grpc/07_handlers 优先级：

优先级	RPC	说明
P0	ReceiveBotStates / ReceiveBotEvents	Empty → Stream；vehicle_msgs 已定义
P1	GetRobotSnapshot / GetActiveTask / GetCapabilities	Unary 查询
P1	EmergencyStop / CancelAllTasks	系统命令
P2	SendFollowCommand / SendDockCommand / SendMapCommand	任务 Stream
P3	SendTeleopCommand	Bidi Stream，需 async_grpc Bidi Handler

5.7 配置 → Server 参数映射

GrpcOptions	Server::Builder	当前
host + port	SetServerAddress	硬编码 127.0.0.1，缺 port
num_grpc_threads	SetNumGrpcThreads	4
num_event_threads	SetNumEventThreads	4
—	SetMaxSendMessageSize	100 MB
enable_ssl_encryption	待封装	未实现
uplink_server_address	NavigatorStub / Client	空

目标接线：

GrpcBridgeServer::GrpcBridgeServer(const proto::GrpcOptions& o) {
    Server::Builder b;
    b.SetServerAddress(o.host() + ":" + std::to_string(o.port()));
    b.SetNumGrpcThreads(o.num_grpc_threads());
    b.SetNumEventThreads(o.num_event_threads());
    // RegisterHandler…
    grpc_server_ = b.Build();
}

5.8 开发 checklist

• [ ] Proto 声明 RPC → 生成 .pb.h（当前 13 RPC 已定义）

• [ ] 按 grpc/07 Handler 规划 逐类 RegisterHandler

• [ ] DEFINE_HANDLER_SIGNATURE 全名与 proto 一致

• [ ] Command：header 校验 + CommandAck 流（final 末帧）

• [ ] Push：ReceiveBotStates 填充 vehicle_msgs

• [ ] SetExecutionContext + FSM / NavigatorMuxer

• [ ] GrpcOptions 传入 Builder（P0）

• [ ] grpcurl / Python 客户端验证

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