4. 术语表

术语	说明
Autonomy	本项目的机器人导航框架（libautonomy）
Autolink	通信中间件，提供 Node / Channel / Action
commsgs	Protobuf 消息层，兼容 ROS 消息语义
Server	子系统服务入口（MapServer、PlannerServer 等）
Navigator	行为树导航编排模块
BT	Behavior Tree，行为树
Task	导航任务（NavigateToPose 等），非 common::Task
Costmap	代价地图，用于规划与避障
TF	坐标变换（Transform）
Nav2	ROS 2 Navigation2 栈，Autonomy 的主要对标
Plugin	动态加载的算法实现（规划器、控制器等）
Lua → Protobuf	配置加载管线：Lua 脚本 → Options Proto
直驱模式	不经 BT，Autonomy 直接调用 Planner
Bridge	外部系统桥接（gRPC 等）

4.1 帧名约定

帧名	典型值	说明
global_frame	map	全局地图坐标系
robot_base_frame	base_link	机器人基座
odom_frame	odom	里程计坐标系

定义于 config/common.lua，各模块须保持一致。