2. 快速开始

2.1 当前可用能力

Prediction 模块本体尚未接入，但以下基础设施可独立使用：

能力	入口	说明
线性运动模型	`common/motion_model/linear_motion_model.hpp`	CV/CA 状态前向传播
差速运动模型	`common/motion_model/differential_drive_motion_model.hpp`	非完整约束预测
静止模型	`common/motion_model/stationary_motion_model.hpp`	静态障碍假设
卡尔曼滤波	`common/state_estimation/kalman_filter/`	状态估计与预测步

2.2 运动模型直接使用（C++）

#include "autonomy/common/motion_model/linear_motion_model.hpp"
#include "autonomy/common/state_vector/generic_state.hpp"

using namespace autonomy::common::motion_model;

// 定义 2D 位置+速度状态
using State2D = state_vector::GenericState<4>;  // x, y, vx, vy

LinearMotionModel<State2D> model;
State2D state;
state.Set(0, 1.0);  // x
state.Set(1, 2.0);  // y
state.Set(2, 0.5);  // vx
state.Set(3, 0.0);  // vy

auto dt = std::chrono::milliseconds(100);
State2D predicted = model.predict(state, dt);
// predicted: x' = x + vx*dt, y' = y + vy*dt

2.3 Prediction 模块（未来接入步骤）

编辑 config/prediction/prediction.lua
在 config/autonomy.lua 中设置 prediction = AUTONOMY_PREDICTION
在 system/options.cpp 中加载 prediction 配置
在 Autonomy::Start() 中构造并启动 PredictionServer

-- config/prediction/prediction.lua（规划示例）
AUTONOMY_PREDICTION = {
    enabled = true,
    frequency = 10.0,
    prediction_horizon = 5.0,      -- 预测时域 (s)
    prediction_dt = 0.1,           -- 预测步长 (s)
    plugins = {
        -- "cv_predictor:ConstantVelocityPredictor",
        -- "interactive:InteractivePredictor",
    },
    motion_model = "cv",           -- cv | ctrv | diffdrive | stationary
}

-- config/autonomy.lua
AUTONOMY = {
    prediction = AUTONOMY_PREDICTION,  -- 待实现后启用
}

2.4 与 Perception 的数据流（规划）

Perception.Detection2DArray
        │
        ▼
PredictionServer::OnDetections()
        │
        ├─ 数据关联（匈牙利）
        ├─ 卡尔曼更新
        ├─ 运动模型前向传播
        └─ PredictedTrajectory[] → Planning

需先完成 10 Perception 检测输出。

2.5 单元测试参考

运动模型已有单元测试：

# 构建后运行（若已接入测试目标）
./autonomy.common.motion_model.linear_motion_model_test
./autonomy.common.motion_model.differential_motion_model_test
./autonomy.common.motion_model.stationary_motion_model_test