Localization 定位模块指南

autonomy/localization 是 Autonomy 的定位与 SLAM 子系统。当前已实现 Cartographer 激光 SLAM（localization 默认后端）与 Atlas 视觉 SLAM；AMCL 配置已预留。本文档为模块总入口，以下按 §1–§9 顺序组织。

推荐阅读路径

角色	建议顺序
新手（激光）	Cartographer 指南 → §2 快速开始 → §5 架构
新手（视觉）	Atlas 指南 → §2 快速开始 → §5 架构
算法研发	§9 综述 → §3 数学原理 → Cartographer / Atlas
集成调试	Cartographer §2 → §4 使用指南 → Cartographer §11 排错

定位在导航栈中的位置 传感器 → Cartographer/Atlas → TF(map↔odom↔base) → Map / Planning / Control Cartographer 发布 /map → Planning →

编号	文件	内容
1	01_overview.md	模块概览
2	02_quickstart.md	快速开始
3	03_math.md	数学原理
4	04_usage.md	使用指南
5	05_architecture.md	模块架构设计
6	atlas/guide.md	Atlas 视觉 SLAM
7	07_amcl.md	AMCL 粒子滤波定位
8	cartographer/guide.md	Cartographer 激光 SLAM
9	09_survey.md	定位算法综述