Mosquitto

§5 MQTT 总览 · 本专题 mqtt/01（H2 1.x）。文档地图见 00_guide §0.1。

1.1 MQTT 协议

MQTT（Message Queuing Telemetry Transport）是面向 IoT 的轻量 Pub/Sub 协议，由 Broker 中转消息，客户端无需彼此直连。

维度	说明
模式	发布 / 订阅（Publish-Subscribe）
传输	通常 TCP；TLS 加密为 MQTTS
载荷	二进制或文本（Bridge 规划 JSON / Protobuf）
QoS	0（至多一次）、1（至少一次）、2（恰好一次）
标准	MQTT 3.1.1 · MQTT 5.0

与 gRPC 对比见 §5.1。

1.2 Eclipse Mosquitto

Eclipse Mosquitto 是 Eclipse 基金会下的开源 MQTT Broker（EPL/EDL），实现 MQTT 5.0 / 3.1.1 / 3.1。Autonomy 选用其 libmosquitto 客户端库与文档体系作为 Bridge MQTT 插件的参考实现；Broker 本身可替换为 EMQX、HiveMQ、AWS IoT Core 等协议兼容产品。

组件	路径 / 工具	Bridge 用途
Broker	mosquitto 守护进程	场外 / 边缘消息中枢；Bridge 不内嵌 Broker
C 客户端库	libmosquitto	MqttBridge 首选依赖（订阅 cmd、发布 state）
CLI 工具	mosquitto_pub / mosquitto_sub	联调、CI 冒烟
配置	mosquitto.conf	Listener、认证、TLS、持久化

源码：github.com/eclipse-mosquitto/mosquitto

1.3 Bridge 角色

┌─────────────────┐     PUBLISH cmd      ┌──────────────────┐     SUBSCRIBE cmd
│ 移动端 / 调度    │ ──────────────────► │  Mosquitto Broker │ ◄───────────────── MqttBridge
│ (MQTT Client)   │ ◄────────────────── │  (独立进程)        │ ─────────────────► PUBLISH state
└─────────────────┘     SUBSCRIBE state └──────────────────┘
                                              ▲
                                              │ TCP :1883 / :8883
                                              │
                                    autonomy/bridge/plugins/mqtt
                                    (libmosquitto 客户端，规划中)

角色	进程	说明
MQTT Broker	mosquitto	消息路由、QoS、会话、ACL
场外客户端	App / 云平台	发布导航指令、订阅机器人状态
MqttBridge	Autonomy 机载	订阅指令 Topic → FSM → Navigator；发布状态 Topic

MQTT 层只负责传输；业务语义与 §3 RPC 共享同一 FSM（见 mqtt/05 Bridge 集成）。实现状态见 grpc/07 §7.1。

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