6. 编译构建

6.1 标准编译流程

cd autonomy
mkdir -p build && cd build
cmake -G Ninja ..
ninja

产物：

ls lib/libautonomy.so    # 核心库
ls bin/                  # 可执行文件（若启用）

6.2 CMake 选项

选项	默认	说明
`BUILD_GRPC`	ON	gRPC Bridge 支持
`BUILD_TEST`	ON	单元测试（`ninja test`）
`BUILD_DOCS`	ON	Sphinx 文档（需 `sphinx-build`）
`BUILD_PROMETHEUS`	OFF	Prometheus 指标
`BUILD_ONNXRUNTIME`	ON	ONNX 推理（需找到运行时）

示例：

cmake -G Ninja .. \
  -DBUILD_GRPC=ON \
  -DBUILD_TEST=ON \
  -DBUILD_DOCS=OFF
ninja

6.3 获取源码

# GitHub（推荐 --recurse-submodules）
git clone --recurse-submodules https://github.com/quandy2020/autonomy.git

# Gitee（国内）
git clone https://gitee.com/quanduyong/autonomy.git
cd autonomy && git submodule update --init --recursive

6.4 运行测试

cd build
CTEST_OUTPUT_ON_FAILURE=1 ninja test
# 或
ctest --output-on-failure

6.5 构建文档

cd docs
pip install -r requirements.txt
sphinx-build -b html source build

或在 CMake 中启用 BUILD_DOCS=ON 后通过 Ninja 目标构建（若已配置）。

6.6 增量编译

cd build
ninja -j$(nproc)    # 并行编译
ninja clean         # 清理产物后全量重编

修改 CMakeLists.txt 或新增源文件后建议重新 cmake ..。

6.7 安装到系统（可选）

cd build
sudo ninja install    # 若项目定义了 install 规则

默认开发流程直接使用 build/lib 与 build/bin，无需 install。

6.8 验证编译

运行示例

# 检查核心库
file lib/libautonomy.so

# 导航离线测试（若已编译）
./bin/nav_test --help

6.9 与旧版 colcon 说明

历史文档中的 colcon build --symlink-install 针对 autonomy_ros 工作空间。当前 libautonomy 主路径为 CMake + Ninja，不依赖 colcon。若需 ROS 2 叠加层，见 04 Running。