3. 系统要求

3.1 操作系统

系统

版本

支持度

Ubuntu

22.04 LTS

✅ 推荐（与 Docker 镜像一致）

Ubuntu

20.04 LTS

⚠️ 可尝试，未作为主 CI 目标

其他 Linux

—

需自行解决依赖，不保证

scripts/install_deps (python3 -m install_deps) 会检测 /etc/os-release，非 Ubuntu 时打印警告并继续。

3.2 硬件

项目

最低

推荐

CPU

4 核 x86-64 / ARM64

8 核及以上

内存

8 GB

16 GB（编译 OpenCV/Ceres 时）

磁盘

20 GB 可用

40 GB+（含 Docker 镜像与 build 缓存）

GPU

非必须

NVIDIA GPU 可选（仿真 / ONNX / Isaac 衍生镜像）

3.3 编译工具链

工具

版本要求

CMake

≥ 3.20

C++ 编译器

GCC 11+ 或 Clang，C++17

Ninja

推荐（-G Ninja）

Python

3.8+（运行 install_deps）

Git

支持 submodule

验证：

cmake --version
g++ --version
ninja --version

3.4 架构支持

架构

宿主机

Docker

x86-64

✅

run_autonomy.py -p x86_64

ARM64 (aarch64)

✅

run_autonomy.py -p aarch64

NVIDIA GPU

可选

run_autonomy.py -p x86_64 -n yes

3.5 网络

  • 克隆仓库与 submodule 需访问 GitHub / Gitee

  • docker/install/*.sh 会从网络下载第三方源码（glog、Ceres、OpenCV 等）

  • 国内用户可考虑 Gitee 镜像：https://gitee.com/quanduyong/autonomy.git

3.6 相关文档