5. 版本记录

主要变更摘要来自仓库根目录 CHANGELOG.rst。

5.1 0.1.1（2026-05-19）

架构

• autonomy/ 用 C++17 标准库替代 Boost

• 移除 libautonomy 对 Autolink 中间件的硬依赖（CMake 独立构建路径）

• tasks 源码并入 libautonomy，TaskOptions → NavigatorOptions

Tasks / 行为树

• 进程内 BtActionServer 替代 ROS/Autolink SimpleActionServer

• BT 插件去除 Autolink Node 依赖，改用黑板传参

• BtNavigator 仅依赖 TaskOptions / NavigatorOptions

Control / Planning

• ControllerServer / PlannerServer 可无 Autolink Action Server 运行

• 直驱规划接线

构建

• 移除 Bazel 构建文件

• 默认 find_package(behaviortree_cpp REQUIRED)

5.2 完整记录

# 仓库根目录
cat CHANGELOG.rst

在线查看：CHANGELOG.rst

5.3 路线图

见 01 Instructions · 版本与路线。