7. RViz2 与 ROS 2

RViz2 是 ROS 2 生态中最常用的 3D 可视化工具。Autonomy 通过外部 ROS 2 包装层与之对接。

7.1 架构

libautonomy（commsgs C++ struct）
        │
        ▼
autonomy_ros（外部包，本仓库无源码）
        │  commsgs ↔ rosidl 转换
        ▼
ROS 2 DDS topics
        │
        ▼
rviz2 / ros2 topic echo

libautonomy 不依赖 rclcpp；Framework 本体可在无 ROS 环境下运行。

7.2 启动流程

source /opt/ros/humble/setup.bash
source /path/to/autonomy/install/setup.bash

ros2 launch autonomy_ros autonomy.launch.py
rviz2

仿真场景：

ros2 launch autonomy_ros autonomy.launch.py use_gazebo:=true world_type:=house

详见 04 Running · ROS 2。

7.3 常用话题

话题	消息类型	说明
`/map`	`nav_msgs/OccupancyGrid`	静态地图
`/plan`	`nav_msgs/Path`	规划路径
`/scan`	`sensor_msgs/LaserScan`	激光
`/odom`	`nav_msgs/Odometry`	里程计
`/cmd_vel`	`geometry_msgs/Twist`	速度指令
`/tf`	`tf2_msgs/TFMessage`	坐标变换

实际话题名以 autonomy_ros launch 与 config/common.lua 为准。

7.4 RViz2 显示配置

Display 类型	设置
Map	Topic: `/map`；Color Scheme: map
Path	Topic: `/plan`
LaserScan	Topic: `/scan`
TF	显示 `map` → `base_link`
RobotModel	若有 URDF

初始位姿：使用 2D Pose Estimate（对应 AMCL 先验），见 06 Localization · AMCL。

7.5 命令行验证

ros2 topic list
ros2 topic echo /plan
ros2 topic hz /scan
ros2 run tf2_tools view_frames

7.6 Docker 内使用

docker exec -it SpaceHero /bin/bash
source /opt/ros/humble/setup.bash
ros2 launch autonomy_ros autonomy.launch.py

7.7 与纯 C++ 路径对比

场景	推荐
算法 CI / 无 GUI	`autonomy_nav_test`
交互调试 / 演示	ROS 2 + RViz2
远程团队查看	Foxglove（§6）