2. 快速开始

根据你的运行环境选择一条路径。

2.1 路径 A：RViz2（ROS 2）

前提：已安装 ROS 2 Humble，且配置 autonomy_ros 包装层（仓库外可选包）。

source /opt/ros/humble/setup.bash
source /path/to/autonomy/install/setup.bash

ros2 launch autonomy_ros autonomy.launch.py
rviz2

在 RViz2 中添加：

显示项

话题 / 帧

Map

/map

Path

/plan 或 /planning/path

LaserScan

/scan

TF

map → base_link

详见 §7 RViz2。

2.2 路径 B：Foxglove Studio

  1. 安装 Foxglove Studio（桌面或 Web）

  2. 在机器人侧启动 ROS 2 与桥接：

source /opt/ros/humble/setup.bash
ros2 launch autonomy_ros autonomy.launch.py

# 另开终端
ros2 run foxglove_bridge foxglove_bridge

  1. Foxglove 中选择 Open connection → Foxglove WebSocket，地址如 ws://localhost:8765

Docker 环境默认映射 8765 端口（见 docker/scripts/docker_utils.py 中 AUTONOMY_PORTS）。

详见 §6 Foxglove。

2.3 路径 C：纯 C++ 离线（无 GUI）

export GLOG_logtostderr=1
./build/bin/autonomy_nav_test \
  --configuration_directory=config \
  --start_x=1 --start_y=1 \
  --goal_x=5 --goal_y=5

成功标志：Navigation succeeded. 及 Last path poses: N。

2.4 验证话题（ROS 2）

ros2 topic list
ros2 topic echo /plan
ros2 topic echo /map --once

2.5 下一步

目标

文档

配置 topic 列表

§4 配置

消息类型

§3 数据类型

架构理解

§5 架构