2. 快速上手

完整安装步骤见 02 Installation；运行与 Docker 见 04 Running。

2.1 四步启动

# 1. 克隆
git clone --recurse-submodules https://github.com/quandy2020/autonomy.git
cd autonomy

# 2. 安装依赖（Ubuntu 22.04 推荐）
python3 -m install_deps

# 3. 编译
mkdir -p build && cd build
cmake -G Ninja ..
ninja

# 4. 验证
ls lib/libautonomy.so

2.2 系统要求

项目

要求

操作系统

Ubuntu 22.04 LTS（推荐）

架构

x86-64 或 ARM64

编译器

GCC 11+ / Clang，C++17

内存

≥ 8 GB（推荐 16 GB）

构建工具

CMake ≥ 3.20，Ninja 推荐

2.3 Docker（可选）

export AUTONOMY_ENV=/path/to/autonomy
python3 docker/run_autonomy.py -p x86_64
# 容器内
cd /workspace/autonomy/build && cmake -G Ninja .. && ninja

2.4 配置与运行导航

# 配置目录默认为 config/
# 编辑 config/autonomy.lua 启用 map / planner / controller / navigator

# 导航离线测试（见 autonomy/system/tools/README.md）
./build/bin/nav_test --config_directory=config

2.5 构建文档

cd docs
pip install -r requirements.txt
sphinx-build -b html source build
open build/index.html

2.6 下一步

目标

阅读

理解整体架构

§3 系统架构

理解导航流水线

§4 导航栈全景

通信 API

03 Communication

安装排错

02 Installation