2. 快速开始

2.1 最快路径：nav_test（无 ROS）

三步运行：

构建：cmake .. -DBUILD_TOOLS=ON -DBUILD_TASKS=ON && ninja autonomy_nav_test
设置 BT 插件路径：export AUTONOMY_BT_PLUGIN_PATH=<build>/lib
运行：

./bin/autonomy_nav_test \
  --configuration_directory=/workspace/autonomy/src/autonomy/config \
  --start_x=1 --start_y=1 --start_yaw=0 \
  --goal_x=5 --goal_y=5 --goal_yaw=0 \
  --use_bt=true

成功输出：Navigation succeeded.

详见 §6 nav_test。

2.2 Gazebo 仿真（ROS2）

# 环境
source /opt/ros/humble/setup.bash
source /workspace/autonomy/install/setup.bash

# 启动 Gazebo + Autonomy
ros2 launch autonomy_ros autonomy.launch.py \
  use_gazebo:=true \
  world_type:=house \
  use_sim_time:=true

详见 §7 Gazebo ROS。

2.3 Docker 快速上手

python3 src/autonomy/docker/run_autonomy.py -p x86_64

# 容器内
cmake -S src/autonomy -B build -DBUILD_TOOLS=ON -DBUILD_TASKS=ON
cmake --build build -j$(nproc)
export AUTONOMY_BT_PLUGIN_PATH=/workspace/autonomy/build/lib
./build/bin/autonomy_nav_test \
  --configuration_directory=/workspace/autonomy/src/autonomy/config \
  --start_x=1 --start_y=1 --goal_x=5 --goal_y=5

2.4 工具选型

需求	工具
验证 BT + 全栈导航	`autonomy_nav_test`
仅规划可视化	`autonomy_planning_test`
仅控制器跟踪	`autonomy_controller_test`
物理 + 传感器	Gazebo + `autonomy_ros`

2.5 环境变量

变量	说明
`AUTONOMY_BT_PLUGIN_PATH`	BT 插件 `.so` 搜索路径
`GLOG_logtostderr=1`	日志输出到终端
`AUTOLINK_PATH`	Autolink 配置路径（ROS 模式）