1. 模块概览

1.1 定位

维度	说明
仿真层级	运动学仿真、物理仿真、传感器仿真、通信仿真
输入	`cmd_vel`、仿真世界配置、初始位姿
输出	`odom`、TF、`/scan`、相机图像（视仿真后端）
用途	无硬件验证 Map → Planning → Control → Navigator 全栈
对标	Gazebo、Stage、Webots、Isaac Sim

1.2 核心能力

能力	状态	说明
`autonomy_nav_test` 进程内仿真	✅ 已实现	差速模型积分 odom + TF，跑通完整导航栈
`vehicle::Vehicle` 抽象	✅ 部分	接口就绪，`ApplyCommand` 待接硬件/仿真
`KinematicsControl` 限幅	✅ 已实现	速度/加速度约束
Gazebo 集成	✅ 外部包	`autonomy_gazebo` + `autonomy_ros`
Stage 配置占位	⏳ 配置	`config/simulation/simulation.lua` + `cave.world`
Autolink 仿真模式	✅ 已实现	`MODE_SIMULATION` mock 时间
独立 `autonomy/simulation/` 模块	❌ 未实现	无专用源码目录

当前阶段：仿真能力分散于 system/tools/nav_test、外部 ROS 包与 vehicle 抽象；无统一 SimulationServer。

1.3 相关目录结构

# 进程内仿真
autonomy/system/tools/
├── nav_test.cpp              # 离线导航 + 差速仿真
└── README.md

# 车辆抽象（仿真扩展点）
autonomy/vehicle/
├── vehicle.hpp               # VehicleInterface 默认实现
├── vehicle_server.hpp
├── motion/kinematics_control.*
└── common/vehicle_inteface.hpp

# 配置占位
config/simulation/
├── simulation.lua            # Stage / Pedsim 配置
├── world/cave.world          # Stage 2D 世界
└── maps/cave.png

# 外部（不在本仓库）
autonomy_ros / autonomy_gazebo  # ROS2 + Gazebo

1.4 仿真方式对比

方式	依赖	传感器	适用场景
nav_test	无 ROS	无（静态地图）	CI、算法快速验证
Gazebo	ROS2、Gazebo	激光、相机、odom	完整物理+传感器
Stage	Player/Stage	2D 激光、相机（规划）	轻量 2D 仿真
Autolink MODE_SIMULATION	Autolink	无	回放、单元测试

1.5 导航栈数据流（nav_test）

autonomy_nav_test
  ├─ cmd_vel ← ControllerServer
  ├─ IntegrateDiffDrive → odom + TF
  └─ NavigateToPose → Map / Planner / Controller / BT

1.6 相关模块

模块	关系
`autonomy/system`	`Autonomy::GetLastControlCommand()` 供仿真读取
`autonomy/control`	输出 `cmd_vel`，接收 `UpdateOdometry`
`autonomy/transform`	`Buffer::setTransform` 发布 TF
`autonomy/bridge`	ROS 侧桥接 Gazebo topic
`autolink`	仿真时钟与运行模式