1. 模块概览

1.1 定位

维度	说明
感知层级	传感器融合 → 特征提取 → 语义/几何理解
输入	sensor_msgs（激光 LaserScan、点云 PointCloud2、图像 Image、深度 Depth 等）
输出	vision_msgs（2D/3D 检测框、分类）、障碍列表、语义分割图（规划）
上游	driver / sensor、仿真器（Gazebo / nav_test）
下游	prediction（动态障碍轨迹）、map（costmap 更新）、planning（避障）
对标	Apollo Perception、ROS 2 vision_msgs、Nav2 costmap obstacle layer

1.2 核心能力

能力	状态	说明
PerceptionServer 服务骨架	⏳ 占位	类已声明，构造/析构与业务逻辑待实现
插件化感知接口	⏳ 待完成	PerceptionInterface 仅含 LoadOptions()
Lua → Proto 配置管线	⏳ 空壳	PerceptionOptions proto 无字段
ONNX 视觉推理基础设施	✅ 已实现	autonomy/common/network/（预处理、NMS、YOLO 解码）
vision_msgs 消息类型	✅ 部分	2D/3D 检测框、分类消息已定义
激光/点云障碍写入 costmap	✅ 已实现	map/costmap_2d 的 ObstacleLayer / VoxelLayer
系统启动集成	❌ 未接入	Autonomy::Start() 未构造 PerceptionServer

当前阶段：Perception 模块处于扩展占位阶段；实际导航栈中的障碍感知由 map/costmap_2d 承担，视觉推理基础设施在 common/network 中已就绪，等待 Perception 模块接线。

1.3 源码结构

autonomy/perception/
├── perception_server.*           # 感知服务入口（占位）
├── common/
│   └── perception_interface.*    # LoadOptions + 未来插件接口
└── proto/
    └── perception_options.proto  # 空 PerceptionOptions

# 相关基础设施（非 perception 包内）
autonomy/common/network/          # ONNX / TensorRT 推理管线
autonomy/commsgs/vision_msgs.*    # 感知输出消息
autonomy/map/costmap_2d/layers/   # ObstacleLayer, VoxelLayer
config/perception/perception.lua  # 空配置表

1.4 导航栈数据流

传感器 ──→ PerceptionServer ──→ vision_msgs / 障碍列表 ──→ Prediction
   │              │                                              │
   │              └──────────────→ map/costmap_2d ──────────────┘
   │                                      │
   └──────────────────────────────────────┴──→ Planning → Control

当前实际数据流（Perception 未启动时）：

激光/点云 ──→ ObstacleLayer ──→ local/global costmap ──→ Planning → Control

1.5 相关模块

模块	关系
autonomy/common/network	ONNX 推理、图像预处理、检测后处理（NMS）
autonomy/commsgs/vision_msgs	感知输出消息定义
autonomy/map/costmap_2d	激光/点云障碍层，当前承担主要障碍感知
autonomy/prediction	消费动态障碍，预测未来轨迹
autonomy/driver	相机 forward_targets 预留转发至 perception
autonomy/system	AutonomyOptions.perception_options 字段已预留

1.6 与业界方案对照

业界组件	Autonomy 对应	备注
Apollo PerceptionComponent	PerceptionServer	骨架阶段
ROS 2 vision_msgs	commsgs::vision_msgs	消息已对齐
Nav2 ObstacleLayer	map/costmap_2d/ObstacleLayer	已实现
YOLO / ONNX Runtime	common/network	推理管线就绪
OpenPCDet / PointPillars	—	待引入