Perception 感知指南

autonomy/perception 是 Autonomy 的环境感知子系统，负责将原始传感器数据（激光、点云、相机、雷达等）转化为结构化环境表示（障碍、语义、检测框等），供 prediction、planning、map 等模块消费。本文档为模块总入口，以下按 §1–§9 顺序组织。

推荐阅读路径

角色	建议顺序
新手	§1 概览 → §2 快速开始 → §5 架构 → §4 使用指南
算法研发	§9 综述 → §3 数学原理 → §7 视觉检测
集成调试	§2 快速开始 → §6 传感器管线 → §8 障碍感知

编号	文件	内容
1	01_overview.md	模块概览
2	02_quickstart.md	快速开始
3	03_math.md	数学原理
4	04_usage.md	使用指南
5	05_architecture.md	模块架构设计
6	06_sensor_pipeline.md	传感器数据管线
7	07_vision_detection.md	视觉检测与 ONNX 推理
8	08_obstacle_perception.md	障碍感知与代价地图
9	09_survey.md	感知算法综述