Planning 路径规划
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``autonomy/planning`` 是 Autonomy 的**全局路径规划**子系统，对齐 nav2 ``nav2_planner``。

**§0–§6**：指南 · 架构 · 规划器总览 · NavFn / Dijkstra / Theta* · 综述。新手 §0→§1→§2；算法 §6→§2→§3–§5。

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   0 指南 <00_guide>
   1 模块架构设计 <01_architecture>
   2 全局规划器算法 <02_planner_algorithms>
   3 NavFn 全局规划器 <03_navfn>
   4 Dijkstra 全局规划器 <04_dijkstra>
   5 Theta* 全局规划器 <05_theta_star>
   6 路径规划算法综述 <06_survey>