9. 启动 Launch

mainboard 在单进程内加载 DAG、拉起 Component；autolink_launch 解析 .launch、编排多进程。对标 ros2 launch + mainboard。

本文 §9	相关文档
Component 部署	§0 指南 · §10 组件 Component · §7 插件 Plugin · §1.6 环境变量

Binary 模式（talker / listener）不经 mainboard；生产部署用 Component + DAG + Launch。

9.1 LoadAll 流程

mainboard 启动后由 ModuleController::LoadAll() 依次加载插件、解析 DAG、实例化 Component；多进程场景下 autolink_launch 为每个 <module> fork/exec 独立 mainboard。

启动入口 → mainboard → LoadAll → 运行编排层（autolink_launch）与加载层（mainboard / LoadAll）分离；Binary talker 不经此路径

多进程编排 autolink_launch · .launch

解析 module fork / exec mainboard

单进程直启 mainboard -d

指定 DAG 可选 --plugin=

mainboard 进程

LoadAll module_controller.cpp

LoadPlugin

解析 DAG AUTOLINK_DAG_PATH

ClassLoader AUTOLINK_LIB_PATH

Init · Proc Component / Timer

要点	说明
入口	多 module 用 `.launch`；单 DAG 可直接 `mainboard -d`
LoadAll	插件 → DAG → 加载 `.so` → `Initialize` → 调度 `Proc`
环境变量	`AUTOLINK_DAG_PATH` · `AUTOLINK_LIB_PATH` · `AUTOLINK_PLUGIN_*` · `AUTOLINK_SCHED_CONF`
与 Binary	`talker` / `listener` 用 `main()`，不经 mainboard（见 [§9.6](#96-binary-模式)）

9.2 DAG 配置

.dag 声明 module_library、Component class_name 及输入 channel（或 TimerComponent interval）。

common.dag（common_component_example）：

module_config {
    module_library : "autolink/examples/common_component_example/libcommon_component_example.so"
    components {
        class_name : "CommonComponentSample"
        config {
            name : "common"
            readers {
                channel: "/autolink/prediction"
            }
            readers {
                channel: "/autolink/test"
            }
        }
    }
}

timer.dag（timer_component_example）：

module_config {
    module_library : "autolink/examples/timer_component_example/libtimer_component_example.so"
    timer_components {
        class_name : "TimerComponentSample"
        config {
            name : "timer"
            interval : 10
        }
    }
}

字段	含义
`module_library`	Component 动态库（`AUTOLINK_LIB_PATH`）
`class_name`	与 `AUTOLINK_REGISTER_COMPONENT` 注册名一致
`config.name`	Component 实例名 → 内部 Node 名
`readers[].channel`	输入 channel（多路触发 `Proc`）
`interval`	TimerComponent 周期（ms）

9.3 autolink_launch

.launch 为 XML，每个 <module> 指定 DAG 与进程名；autolink_launch 解析后为各 module 启动 mainboard。

common.launch：

<autolink>
    <module>
        <name>common</name>
        <dag_conf>/autolink/examples/common_component_example/common.dag</dag_conf>
        <process_name>common</process_name>
    </module>
</autolink>

timer.launch 结构相同，指向 timer.dag。

启动：

export AUTOLINK_PATH=<prefix>
mainboard -d autolink/examples/cpp/common_component_example/common.dag

# 或
autolink_launch autolink/examples/cpp/common_component_example/common.launch

多 module 的 .launch 可在一个文件中声明多个 <module>，由 autolink_launch 分别起进程。

mainboard 常用参数：

mainboard -d foo.dag
mainboard -d foo.dag --plugin=/path/to/plugins.xml
mainboard -h    # 查看 --plugin、DAG 列表等

9.4 部署路径

环境变量总表见 §1.6。Launch / DAG 常用：

变量	用途
`AUTOLINK_DAG_PATH`	`.dag` 文件
`AUTOLINK_LIB_PATH`	`module_library` `.so`
`AUTOLINK_LAUNCH_PATH`	`.launch` 文件
`AUTOLINK_SCHED_CONF`	调度配置（§12）

DAG / Launch 中路径多为 安装后绝对路径（如 /autolink/examples/...）。开发时需 cmake --install 或将构建产物路径写入 DAG。

9.5 编译与运行

cmake -S autolink -B build/autolink -DAUTOLINK_BUILD_EXAMPLES=ON
cmake --build build/autolink -j8

export AUTOLINK_PATH=build/autolink   # 或安装前缀
export AUTOLINK_LIB_PATH=build/autolink/lib/autolink/examples/...

# 需有 talker 向 /autolink/prediction、/autolink/test 发数据，Proc 才会触发
mainboard -d build/autolink/share/autolink/examples/common_component_example/common.dag

Timer 示例可独立运行（无输入 channel）：

mainboard -d .../timer.dag
# 日志：timer_component_example: Write drivermsg

9.6 Binary 模式

	Binary (`talker`)	mainboard + DAG
入口	`main()`	`Component::Init/Proc`
channel 配置	硬编码	DAG 可改无需重编译
进程模型	单 executable	`.so` 动态加载
适用	学习、工具	车载 / 多模块部署

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