运行指南

本指南介绍如何运行 Autonomy 项目，包括 C++ 直接运行和 ROS2 集成运行两种方式。

1 C++ 直接运行

1.1 运行格式

C++ 可执行文件命名格式：工程名.模块名.组件名.可执行文件名

# 示例
./autonomy.map.grid_map.grid_map_core.grid_map_test

运行示例

1.2 命令行运行

在编译完成后，进入可执行文件所在目录运行：

cd /workspace/autonomy/build/autonomy/bin
./autonomy.map.grid_map.grid_map_core.grid_map_test

命令行运行

2 ROS2 集成运行

2.1 环境变量配置

在运行 ROS2 节点之前，需要设置必要的环境变量。建议将其添加到 ~/.bashrc 文件中：

### Autonomy 环境变量 ###
export GLOG_logtostderr=1           # 日志输出到标准错误
export GLOG_alsologtostderr=0       # 不同时写入日志文件
export GLOG_colorlogtostderr=1      # 启用彩色日志
export GLOG_minloglevel=0           # 最小日志级别 (0=INFO)
export AUTOLINK_PATH=/workspace/autonomy/src/autonomy/autolink/autolink

### Autonomy_ROS 环境变量 ###
export AUTONOMY_MODEL=waffle        # 机器人模型（可选）

### ROS2 环境 ###
source /opt/ros/humble/setup.bash
source /workspace/autonomy/install/setup.bash

使配置生效：

source ~/.bashrc

2.2 启动 Autonomy_ROS

使用 launch 文件启动 Autonomy_ROS 系统：

ros2 launch autonomy_ros autonomy.launch.py

Launch 参数说明:

参数	默认值	说明
`use_sim_time`	`true`	是否使用仿真时间
`use_gazebo`	`false`	是否使用 Gazebo 仿真
`world_type`	`house`	仿真世界类型 (`house` 或 `world`)
`x_pose`	`-2.0`	机器人初始 X 坐标
`y_pose`	`-0.5`	机器人初始 Y 坐标

示例:

# 使用 Gazebo 仿真
ros2 launch autonomy_ros autonomy.launch.py use_gazebo:=true world_type:=house

# 使用假节点（无仿真）
ros2 launch autonomy_ros autonomy.launch.py use_gazebo:=false

ROS2 运行效果

2.3 Gazebo 仿真（可选）

如果需要使用 Gazebo 进行仿真，可以使用以下命令：

# 空世界仿真
ros2 launch autonomy_gazebo empty_world.launch.py gui:=true spawn_robot:=true

# 房屋环境仿真
ros2 launch autonomy_gazebo autonomy_house.launch.py gui:=true spawn_robot:=true

3 验证运行状态

3.1 检查节点

# 查看所有运行中的节点
ros2 node list

# 查看特定节点信息
ros2 node info /<node_name>

3.2 查看话题

# 列出所有话题
ros2 topic list

# 查看话题内容
ros2 topic echo /<topic_name>

# 查看话题信息
ros2 topic info /<topic_name>

3.3 使用可视化工具

# 启动 RViz2
rviz2

# 启动 rqt
rqt

4 常见问题

Q: 提示找不到可执行文件？

A: 确保已经完成编译，并且可执行文件路径正确。

# 检查编译是否成功
ls /workspace/autonomy/install/autonomy/bin/

Q: ROS2 节点无法启动？

A: 检查环境变量是否已正确设置：

echo $GLOG_logtostderr
echo $AUTOLINK_PATH

Q: Gazebo 仿真无法启动？

A: 确保已安装 Gazebo 和相关依赖：

# 检查 Gazebo
which gazebo
gazebo --version