# 2. 节点 Node Node 是 autolink 的 **通信句柄**：进程内创建 Writer/Reader、Service/Client、Action、Parameter 等端点的统一入口。对标 ROS 2 `rclcpp::Node`、Cyber RT `cyber::Node`。 | 本文 §2 | 相关文档 | |---------|----------| | 通信句柄 | [§0 指南](00_guide.md) · [§3 通道 Channel](03_channel.md) · [§1 架构 Architecture](01_architecture.md) | --- ## 2.1 内部结构 Node 将 Channel 与 Service 能力聚合在 `NodeChannelImpl` 与 `NodeServiceImpl` 中；Action / Parameter 经独立 API 挂载到同一 Node。

Node CreateNode → 端点工厂同一拓扑内 node 名、reader/writer、service/client 名均不可重复（node.hpp）

入口 CreateNode(name, ns)

Channel Writer / Reader 持续数据流

RPC Service / Client

扩展 Action / Parameter 独立 API

Init

CreateNode

创建端点

OK / WaitForShutdown

析构 / Clear

Init 加载 AUTOLINK_PATH/conf/autolink.pb.conf；未 Init 时 CreateNode 返回 nullptr。

--- ## 2.2 创建与生命周期 ```cpp #include "autolink/autolink.hpp" int main(int argc, char* argv[]) { if (!autolink::Init(argv[0])) // 失败时返回 false return 1; // 无 namespace auto talker = autolink::CreateNode("talker"); // 带 namespace（service 等同理可继承） auto srv = autolink::CreateNode("service_server", "/examples"); autolink::WaitForShutdown(); // SIGINT 前阻塞 return 0; } ``` | API | 说明 | |-----|------| | `Init(argv[0])` | 进程级初始化，仅需一次 | | `CreateNode(name)` | 创建 Node，`name` 全局唯一 | | `CreateNode(name, namespace)` | 可选命名空间前缀 | | `OK()` | 运行时状态，主循环中检查 | | `WaitForShutdown()` | 等待退出信号 | | `node->Name()` | 获取节点名 | **Talker 完整示例**（`autolink/examples/cpp/talker.cpp`）： ```cpp int main(int argc, char* argv[]) { if (!autolink::Init(argv[0])) return 1; auto talker_node = autolink::CreateNode("talker"); auto talker = talker_node->CreateWriter("channel/chatter"); Rate rate(1.0); uint64_t seq = 0; while (autolink::OK()) { auto msg = std::make_shared(); msg->set_timestamp(Time::Now().ToNanosecond()); msg->set_seq(seq); msg->set_content("Hello, autolink!"); talker->Write(msg); AINFO << "talker sent a message! No. " << seq; ++seq; rate.Sleep(); } return 0; } ``` **Listener**（`listener.cpp`）仅创建 Reader 后 `WaitForShutdown`，回调由 Scheduler 触发： ```cpp auto listener_node = autolink::CreateNode("listener"); listener_node->CreateReader("channel/chatter", MessageCallback); autolink::WaitForShutdown(); ``` --- ## 2.3 Writer / Reader / Service `Node` 通过 `Create*` 方法挂载各类通信对象；下表为成员 API，Action / Parameter 需独立工厂函数并传入 `node`： | 方法 | 返回类型 | 专题 | |------|----------|------| | `CreateWriter(channel)` | `Writer` | [§3](03_channel.md) | | `CreateReader(channel, cb)` | `Reader` | [§3](03_channel.md) | | `CreateReader(ReaderConfig, cb)` | `Reader` | [§3](03_channel.md) | | `CreateService(name, handler)` | `Service` | [§4](04_service.md) | | `CreateClient(name)` | `Client` | [§4](04_service.md) | | `DeleteReader` / `DeleteWriter` | `bool` | 动态拆除 | Action / Parameter 示例： ```cpp auto server = autolink::action::CreateServer(node, action_name, ...); auto param_server = std::make_shared(node); ``` --- ## 2.4 同进程多实例 `service.cpp` 在同一进程创建 **server Node** 与 **client Node**，避免读写端点名冲突，并演示 RPC 自测： ```cpp const std::string suffix = std::to_string(getpid()) + "_" + std::to_string(autolink::Time::Now().ToNanosecond()); auto server_node = autolink::CreateNode("service_server_" + suffix, "/examples"); auto client_node = autolink::CreateNode("service_client_" + suffix, "/examples"); ``` Action 示例同样用 PID+时间戳生成唯一 node 名（`action_listener.cpp` / `action_talker.cpp`）。 --- ## 2.5 Component 集成继承 `Component` 时，框架在 `Initialize()` 前注入 `node_`，**不要**在 `Init()` 里 `CreateNode`： ```cpp class TimerComponentSample : public TimerComponent { bool Init() override { driver_writer_ = node_->CreateWriter("/carstatus/channel"); return true; } }; ``` `node_` 由 `mainboard` 根据 DAG 中 `config.name` 创建。见 [§10 组件 Component](10_component.md)。 --- ## 2.6 Python API ```python from autolink_py3 import autolink autolink.init("talker_sample") # 可传进程名 node = autolink.Node("node_name1") writer = node.create_writer("channel/chatter", Chatter, 6) # 第 3 参为 QoS depth reader = node.create_reader("channel/chatter", Chatter, callback) node.spin() # 阻塞处理回调 autolink.shutdown() ``` | C++ | Python | |-----|--------| | `Init` / `WaitForShutdown` | `init` / `shutdown` / `spin` | | `OK()` | `is_shutdown()` 取反 | | `CreateWriter(ch)` | `create_writer(ch, MsgType, depth)` | 示例：`autolink/examples/python/py_talker.py`、`py_listener.py`。 **双进程 Talker/Listener**： ```bash export AUTOLINK_PATH=<含 conf/autolink.pb.conf 的路径> cd build/autolink/bin/examples ./autolink_example_listener # terminal 1 ./autolink_example_talker # terminal 2 ``` --- **导航**：[← §1 架构 Architecture](01_architecture.md) · [§0 指南](00_guide.md) · [§3 通道 Channel →](03_channel.md)