# 6. 外部资源

### 6.1 官方与社区

| 资源 | 链接 |
|------|------|
| Autonomy 仓库 | https://github.com/quandy2020/autonomy |
| 在线文档 | https://autonomy.readthedocs.io |
| Issues | https://github.com/quandy2020/autonomy/issues |

### 6.2 对标与学习

| 资源 | 说明 |
|------|------|
| [Navigation2](https://docs.nav2.org/) | ROS 2 导航栈，接口与语义对标 |
| [BehaviorTree.CPP](https://www.behaviortree.dev/) | BT 引擎 |
| [Cyber RT](https://github.com/ApolloAuto/apollo/tree/master/cyber) | Autolink 设计参考来源之一 |

### 6.3 依赖项目文档

| 项目 | 链接 |
|------|------|
| Protobuf | https://protobuf.dev |
| Ceres Solver | http://ceres-solver.org |
| OpenCV | https://opencv.org |
| gRPC | https://grpc.io |

### 6.4 机器人学基础

| 主题 | 推荐 |
|------|------|
| 路径规划 | Dijkstra、A\*、Theta\* 综述见 [08 Planning](../08_Planning/06_survey.md) |
| 定位 | [06 Localization](../06_Localization/index.rst) |
| 坐标变换 | TF2 / 刚体变换 |